При подборе софта для стриминга видео с камеры, остановился на VLC плеере. Много настроек и не грузит процессор. Софта для работы с камерами много, но программ работающих в Linux мало, еще меньше программ способных работать на ARM платформах. Если стримить видео с VLC, то апельсинка вполне справляется с это задачей, загрузка процессора 65%.
Максимально уменьшить задержку с выводом видео, удалось с помощью настроек программы. Основная настройка - определение размера кэша. В моем случае случае, минимальный размер кэша, при котором видео идет без зависания картинки - 180мс. Общая задержка примерно 300мс. то есть 0.3с. Точнее замерить не удалось, да и не нужна тут особая точность. Даже такую маленькую задержку, мозг воспринимает с трудом, нужна тренировка.